リフレクソロジーの歴史のはじまりは、紀元前2230年頃までさかのぼることができます。当時エジプトの医師であったアンクレマオールの墓には、手や足を刺激する風景が描かれているのだとか。
しかし一方では、リフレクソロジーの歴史のはじまりが、アメリカのネイティブアメリカンにあるという説もあります。ネイティブアメリカンには足裏に関する知識があったり、足裏を刺激する儀式があったりするなど、リフレクソロジーを思わせる習慣があるからです。
ヨーロッパでのリフレクソロジーの歴史は、1500年代からはじまります。そのころ、リフレクソロジーはゾーン・セラピーという名前で、医療の一環とされていました。麻酔が発達していなかった当時では、手術の痛みをやわらげるために手や足をマッサージしていたのです。
アメリカ人医師のウィリアム・フィッツジェラルド博士はゾーンセラピーを研究して、さらに発展させました。これを、ジョセフ・リレイ博士が広めていきます。
フィッツジェラルド博士がつくりあげたゾーン理論をもとに、足裏と体の関係を体系化したのは、アメリカの理学療法士であるユーニス・イングハムです。現在のリフレクソロジーの祖は、ユーニス・イングハムといってもいいでしょう。
その後、イングハムの教え子であるドリーン・ベイリーが、1960年にリフレクソロジーをイギリスに紹介したことがきっかけで、リフレクソロジーが世界に広まっていきます。
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